立柱码垛机的结构分为直臂式和拐臂式
直臂式：臂部呈直线形式,通过同步带带动导轨在Y轴方向上移动,实现机器人的抓取和放置动作。直臂式最大的优点就是结构简单,制造和使用都非常方便。定位精度高、重复定位精确,对码垛作业的稳定性有利。
直臂式也有局限。由于是直线运动,其工作范围和灵活性都较有限。只能进行简单的抓取放置,无法实现复杂运动。这对需要高灵活性的作业会带来约束。
拐臂式：它在直臂的基础上增加一个水平方向上的旋转关节 ,运动范围广。对于空间小而位置频繁变化的作业场景,拐臂式可以发挥良好效果。
但是,增加关节也带来一些问题。结构更复杂,制造难度和维护成本提高。关节旋转影响负载能力,拐臂式的承重能力略弱于直臂式。精度也可能略低。总体上,拐臂式码垛机更适合灵活性要求高的场景,但需要注意结构限制。
