平衡吊是悬臂与夹具由软索（钢丝绳）连接的机械手，平衡吊与各种非标夹具配合使用，实现工件搬运、码垛、上下料等工作，但是工件形状需规则，夹具动作简单。在同等高度限制下，提升速度比硬臂式机械手快。

按安装基础分为：1.地面固定式 2.地面移动式 3.悬挂固定式 4.悬挂移动式（龙门架）                                                                                                               按动力源分为：1.气动平衡吊 2.电动平衡吊 

夹具一般根据客户提供的工件外形尺寸定制。一般有以下结构：1)  吊钩型   2) 抓取      3)  夹持   4) 胀紧型   5) 托举型   6) 真空吸附性  具体根据现场工件和环境来选择和设计，以达到最佳使用效果。